Het merk heeft zijn oorsprong in het in 1899 opgerichte autobedrijf Horch. Dit bedrijf werd opgericht door ex-Benz-werknemer August Horch samen met een aantal partners. Al na tien jaar stopte deze samenwerking, en moest August Horch zonder de merknaam Horch verder. Naar verluidt vertaalde een vriend de naam Horch (Op zijn Duits: horen/luisteren) naar Latijn: Audi.

In het begin van de jaren zeventig werd een hele reeks nieuwe modellen geïntroduceerd die ook de redding van moederconcern Volkswagen betekenden. Volkswagen had tot dan toe voornamelijk op de Kever en afgeleide modellen gedreven. De Audi 50, in feite bedoeld als opvolger van de kleinere NSU-modellen, kwam vrijwel ongewijzigd als Volkswagen Polo op de markt, en de Audi 80 met een fastback achterkant als Volkswagen Passat